利用低空无人机倾斜摄影技术快速获取多角度影像数据，通过自动实景3D建模和3D模型立体测量技术，实现无需野外测绘的高精度大比例尺地形图测量。 通过具体的制作实验，详细介绍了基于无人机倾斜摄影测量技术的大比例尺地形图的运算过程，并通过精度分析验证了该方法的可行性。

1个

介绍

无人机航测技术近年来发展迅速，具有机动灵活、作业高效快速、重点区域高频监测、成本低廉等特点。 在应急保障、小区域地形测绘等领域优势明显。 然而，搭载无人机航测系统的单台普通数码相机图像畸变严重，倾斜角度和旋转角度都比较大。 由于普通数码相机存在上述缺点，传统的航测制作方式难以满足大比例尺地形图测绘的要求。 本文在无人机飞行平台上安装倾斜相机，利用倾斜摄影的方法获取高重叠图像数据，并利用自动实景3D建模和3D模型立体测量技术，实现高重叠度的图像数据。无需实地测绘的精密大比例尺地形图。 测绘，通过具体实验验证该技术路线的可行性。

2个

无人机倾斜摄影

调查区位于青岛市高新区沟滘村，属丘陵地形。 野外航拍使用四旋翼无人机，配备2台微单相机，与垂直方向成45°角，南北、东西航线各飞行一次，获取地物侧面纹理； 然后携带无反相机进行一次垂直摄影，获取地面物体的顶面纹理。 设计航路相对飞行高度为120m，航向和横向重叠分别为80%和75%。 整个测区共有路线21条，影像630幅。 为辅助后续数据处理，测区采用区域网络分布模式，共布置13个野外影像控制点和巡检点。 实验区及图像控制点布置如图1所示

3个

实景3D模型搭建与大比例尺地形图测绘

本文在无人机飞行平台上安装倾角相机，通过倾角摄影获取测区图像数据测绘无人机的价格，利用自动建模技术构建真实世界3D模型； 采集地物地貌的特征点、线、面，最终通过内部编辑制作地形图，从而省去了野外测绘的繁琐工作，为快速制作大比例尺地形图测绘提供了新的解决方案。映射。 基于无人机倾斜摄影的大比例尺地形图测绘技术路线如图2所示。

3.1 实景3D模型

本项目采用5个图像控制点进行计算，8个图像控制点进行精度检测。 实景3D建模用CC()软件制作。 主要步骤如下：

(1)建工程加载图像数据，设置相机参数，编辑pos数据，导入控制点和数据，建好工程，如图3所示。该工程使用2个摄像头，需要2个摄像头文件设置，分别有364和266张图片； 将原始POS数据坐标系，通过系统下的七参数模型和类大地水准面补偿模型，转换为西安1980平面和黄海1985高程。 采用区域网格布点，解决5个控制点，检查8个控制点。 图 3 CC() 项目文件。

(2) 倾斜摄影航拍三角测量如图4所示。本工程采用区域网5点法布点，即测区四周4个控制点，中心1个控制点，分别采用解决倾斜摄影航空三角测量； 同时部署了八个检查站，以验证空中三角测量的准确性。 通过航拍三密处理，自由网精度为1.82pix，图像控制点平面精度0.033m，高程0.063m； 检查点精度，具体精度见精度分析汇总。

(3) 3D实景模型的生成是根据航测结果，对模型进行分块。 在块模型的基础上，提取测区密集点云，构建不规则三角网，建立三维模型； 自动拼贴角度纹理信息，得到测区真实世界3D模型，如图5所示。

3.2 大比例尺地形图测绘

大比例尺地形图测绘主要是基于EPS无人机的3D模块，利用3D实景模型的空间测量功能，直接采集地形地物。 具体步骤如下。

(1)EPS软件加载3D实景模型在EPS无人机测量模块中，利用模型转换函数将CC()生成的OSGB格式模型转换成DSM高程模型，再加载DSM模型实现加载实景3D模型，如图6

(2)地形图绘制如图7所示。基于3D实景模型的地形图制作，可以直接借助模型的空间尺寸信息进行空间测量和采集。 同时可以通过模型旋转、多角度观察等功能实现屋檐自动校正。 ，省去了大量的野外测绘工作，大大提高了地形图测绘的工作效率。 图 7 基于 EPS 绘制地形图。

4个

精密分析

4.1 空三精度

由表1控制点和检查点精度表可知，控制点标高误差为0.007m，高程误差为0m，点位误差为0.007m，检查点标高误差为0.038 m，高程误差为 0m。 .079m，点位误差0.088m，航三角精度高，满足大比例尺地形图测绘需要。 误差表1 图像控制点和检测点的检测项目编号。

4.2 平面和高程精度

(1)平面精度 平面精度检测采用RTK外场实测特征点和地形图上的同名点进行统计分析。 具体精度统计表如表2所示。如图8所示，共22个平面精度统计点，平面位置精度小于0.25m，中间误差为0.144m，满足平面精度1：500大比例尺地形图的要求。

(2) 高程精度高程精度检测采用RTK 野外实测特征点和地形图（可直接从真实三维模型中获取）上的同名点进行统计分析。 具体准确率统计如表3所示。

如图9所示测绘无人机的价格，共35个平面精度统计点，高程误差小于0.1m，最大高程误差为0.086m，高程误差为0.034m，满足1的高程精度要求： 500 地形图。

5个

综上所述

本文提出了一种基于倾斜摄影的大比例尺地形图测绘技术路线，并通过具体实验精度分析验证了该技术路线的可行性。 同时，凭借实景三维测量和任意视角的优势，屋檐校正、地形地物、地物均可在室内绘制，避免了传统地形图测量和补测的工作，为大比例尺地形图测绘提供了良好的契机。 一个新的解决方案。